悬挂式起重机的控制装置

悬挂式起重机的控制方法以及控制装置,即使在使小车横移的同时使吊物升降时存在动作中断要求的情况下,也能够抑制小车停止时的吊物的摆动。在悬挂式轨道行车的控制方法中,在小车的行驶过程中产生起重机的动作中断信号S时停止吊物的升降动作,并且构成相位平面,该相位平面的各轴分别表示吊物的摆动量和将吊物的摆动速度除以吊物的固有角速度而得到的量,并且具有小车定速行驶时的第1圆轨道与小车加减速行驶时的第2圆轨道,以使在小车停止时摆动量和摆动速度成为零的方式,根据相位平面上的轨迹求出小车的减速开始时刻和减速度,并且按照求出的时刻和减速度开始小车的减速。